Varaseimad teated mõisa kohta pärinevad 1590. aastast.

11. detsembril 1744 kinkis keisrinna Eliisabet osa endise Kirepi lossi maa-alast oma kantslerile krahv Bestužev-Rjuminile, kes selle 1749. aastal müüs edasi Charlotte Amalie von Müllerile (sündinud Schilling). Viimane jagas samal aastal maa oma tütarde vahel: vanem tütar sai Võru-nimelise osa, keskmine tütar Joosu- ja noorem tütar Tilsi-nimelise osa; endale jättis Charlotte Amalie von Müller veidike üle 10 adramaa.

Aastal 1757 müüs ta selle keskmise tütre mehele Gotthard Johann von Müllerile, kes kahe aasta pärast müüs ostetud maa Suur- ja Väike-Väimela nime all koos Varbuse karjamõisaga Schumannidele.

Teada on, et hiljem oli see maa ka parun Berndt Otto Rehbinderi käes, kes oli 1772. aastal põgenenud Rootsi võimu all olnud Soomest ning asunud Eestisse, kus ta sai Venemaa keisrinna Katariina II teenistusse asudes mõisa Nõo kihelkonnas, mille vahetas hiljem Väimela mõisa vastu.

Alates 18. sajandi lõpust oli mõis Richterite valduses. Richterite ajal ehitatud (esialgselt ühekorruselise) härrastemaja ning sellega kaaristu abil ühendatud tiibhooned moodustavad auhooviga mõisasüdamiku. Üks tiibhoonetest oli valitseja-, teine teenijatemaja. 1870. aastal sai mõis Löwenite omandusse. Viimaselt mõisnikult, Bernhard von Löwenilt, riigistati mõis 1919. aastal pärast seda, kui see oli jaanuaris taganevate enamlaste poolt põlema süüdatud. Mõisa ääremaad plaanistati ning jagati, 1920. aastal jäi mõisa südamik põllutöökoolile, mis 1922. aastast saadik asus uuesti üles ehitatud kolmekorruselises härrastemajas (peahoones). Tulekahju rüüstas mõisat ka 1950. aastail.

Tänapäeval on peahoone Võrumaa Kutsehariduskeskuse kasutuses.

Aare asub koordinaatidel.
Aarde mõistatus on:
Keerad 2 korda, keerad 1 korra, keerad 3 korda ja see avaneb. Nii lihtne see ongi.